# feedback

フィードバック操作

## 呼び出し手順

    Sl=Sl1/.Sl2

## パラメータ

Sl1,Sl2

  状態空間または伝達形式または通常の ゲイン行列の線形システム (`syslin` リスト).

Sl

  状態空間または伝達形式の 線形システム (`syslin` リスト)

## 説明

フィードバック演算は, `/.` (スラッシュドット) と記述されます. このコマンドは,`Sl1` および `Sl2`の `Sl=Sl1*(I+Sl2*Sl1)^-1`, すなわち, (負の) フィードバックを返します. `Sl` は, `y = Sl1 u`, `u = v - Sl2 y`の時の 伝達関数`v -> y`です.

結果は,`Sl=LFT([0,I;I,-Sl2],Sl1)`と同じです.

注意: 小数点を使用しないでください (例. `1/.1` は曖昧です!)

## 例

    S1=ssrand(2,2,3);S2=ssrand(2,2,2);
    W=S1/.S2;
    ss2tf(S1/.S2)
    //Same operation by LFT:
    ss2tf(lft([zeros(2,2),eye(2,2);eye(2,2),-S2],S1))
    //Other approach: with constant feedback
    BigS=sysdiag(S1,S2); F=[zeros(2,2),eye(2,2);-eye(2,2),zeros(2,2)];
    Bigclosed=BigS/.F;
    W1=Bigclosed(1:2,1:2);   //W1=W (in state-space).
    ss2tf(W1)
    //Inverting
    ss2tf(S1*inv(eye()+S2*S1))

## 参照

- lft
- sysdiag
- augment
- obscont