# routh_t

ラウス表

## 呼び出し手順

    r=routh_t(p)
                r=routh_t(h [,k])

## パラメータ

p

  実数多項式

h

  実数 SISO 伝達システム

k

  実数多項式またはスカラー

r

  行列

## 説明

`r=routh_t(p)` は 多項式`h`のラウス表を計算します.

`r=routh_t(h,k)` は, ゲイン`k`によるフィードバックを有する SISO伝達行列 `h`で記述されたシステムの 分母のラウス表を計算します.

`k=poly(0,'k')` の場合,ダミー変数`k` で表した多項式行列でラウス表が記述されます.

## 例

    s=%s;
    P=5*s^3-10*s^2+7*s+20;
    routh_t(P)

    //transfer function with formal feedback
    routh_t((1+s)/P,poly(0,'k'))

    // One of the coefficients in the polynomial equals zero
    P1=2*s^3-24*s+32;
    routh_t(P1)

    // A row full of zeros
    P2=s^4-6*s^3+10*s^2-6*s+9;
    routh_t(P2)

## 参照

- roots
- kpure

## 参考文献

http://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/RouthStability

http://www.jdotec.net/s3i/TD_Info/Routh/Routh.pdf

Comments on the Routh-Hurwitz criterion, Shamash, Y.,Automatic Control, IEEE T.A.C Volume 25, Issue 1, Feb 1980 Page(s): 132 - 133