# ccontrg

H無限大コントローラの中央解

## 呼び出し手順

    [K]=ccontrg(P,r,gamma);

## パラメータ

P

  `syslin` リスト (状態空間表現の線形システム)

r

  1x2 行ベクトル, `P`の2,2 区域の次元

gamma

  実数

## 説明

状態空間形式の一般標準問題の中央解であるコントローラの実現 `K` を返します.

gamma > gopt (`gamitg`の出力)が必要なことに注意してください

P は,以下のようなプラント実現のパラメータ `(A,B,C,D)` (`syslin` リスト)を有します.

    B = ( B1 , B2 ) ,        C= ( C1 ) ,    D = ( D11  D12)
                                ( C2 )          ( D21  D22)

`r(1)` および `r(2)` は, `D22` の次元(行 x 列)です.

## 参照

- gamitg
- h_inf