# lqg

LQG 補償器

## 呼出し手順

    [K]=lqg(P,r)

## パラメータ

P

  状態空間表現の`syslin` リスト (拡張プラント)

r

  1x2 行ベクトル = (観測量の数,入力の数) (`P`の2,2の部分の次元)

K

  `syslin` リスト (コントローラ)

## 説明

`lqg` は,"拡張"プラント `P=syslin('c',A,B,C,D)` (連続時間)または `P=syslin('d',A,B,C,D)` (離散時間)に関して, 線形最適 LQG (H2) コントローラを計算します.

関数 `lqg2stan` は, ノミナルプラント,重み項,ノイズの分散を指定すると, `P` および `r` を返します.

`K` は以下のABCD行列により計算されます: `[A+B*Kc+Kf*C+Kf*D*Kc,-Kf,Kc,0]` ただし, `Kc=lqr(P12)` はコントローラゲインで `Kf=lqe(P21)` はフィルタゲインです. `lqg2stan`の例を参照ください.

## 参照

- lqg2stan
- lqr
- lqe
- h_inf
- obscont