# h_cl

閉ループ行列

## 呼び出し手順

    [Acl]=h_cl(P,r,K)
                [Acl]=h_cl(P22,K)

## パラメータ

P, P22

  線形システム (`syslin` リスト), それぞれ拡張プラントまたはノミナルプラント

r

  1x2 行ベクトル, `P` の 2,2 部分の次元 (`r=[rows,cols]=size(P22)`)

K

  線形システム (`syslin` リスト), コントローラ

Acl

  実数正方行列

## 説明

標準プラント `P` を (`r=size(P22)` とコントローラ `K` と共に) 指定すると,この関数は閉ループ行列 `Acl` を返します.

閉ループ系の内部安定性を確保するために,`Acl` の極は, 安定である必要があります.

`Acl` は線形システム`[I -P22;-K I]^-1` の`A`行列,すなわち, `lft(P,r,K)`の`A`行列です

## 参照

- lft