# nicholschart

ニコルス線図

## 呼び出し手順

    nicholschart([ modules [,args [,colors]]])

## 引数

modules

  実数ベクトル (モジュール (単位: dB))

args

  r実数ベクトル (位相 (単位: 度))

colorss

  スカラーまたはベクトル, 等ゲインまたは等位相曲線の色インデックスs

## 説明

ニコルス線図をプロット: `y`の位相/ゲイン平面への `y/(1+y)`の等モジュールおよび等引数等高線をプロット

`nicholschart` は,black と組み合わせて使用することができます.

`modules`および`args`の デフォルト値はそれぞれ次のようになります :

`[-12 -8 -6 -5 -4 -3 -2 -1.4 -1 -.5 0.25 0.5 0.7 1 1.4 2 2.3 3 4 5 6 8 12]`

`[-(1:10) , -(20:10:160)]`

## 例

        //ニコルス線図
        clf()
        nicholschart(modules=[-6 -3 -1 1 3 6], args=[-1 -20 20 40 80 160 180]);

nicholschart(modules=[-6 -3 -1 1 3 6], args=[-1 -20 20 40 80 160 180]);

        //ニコルス線図のグリッドを付けたブラック図
        s=poly(0,'s');
        Plant=syslin('c',16000/((s+1)*(s+10)*(s+100)));
        // 2自由度PID
        tau=0.2;xsi=1.2;
        PID=syslin('c',(1/(2*xsi*tau*s))*(1+2*xsi*tau*s+tau^2*s^2));
        clf();
        black([Plant;Plant*PID ],0.01,100,["Plant";"Plant and PID corrector"]);
        // 右下隅にキャプションを移動
        ax=gca();Leg=ax.children(1);
        Leg.legend_location="in_lower_right";
        nicholschart(colors=color('light gray')*[1 1])

s=poly(0,'s'); Plant=syslin('c',16000/((s+1)*(s+10)*(s+100))); tau=0.2;xsi=1.2; PID=syslin('c',(1/(2*xsi*tau*s))*(1+2*xsi*tau*s+tau^2*s^2)); clf(); black([Plant;Plant*PID ],0.01,100,["Plant";"Plant and PID corrector"]); ax=gca();Leg=ax.children(1); Leg.legend_location="in_lower_right"; nicholschart(colors=color('light gray')*[1 1])

## 参照

- black
- nyquist
- hallchart