# riccati

リカッチ方程式

## 呼び出し手順

    X=riccati(A,B,C,dom,[typ])
                [X1,X2]=riccati(A,B,C,dom,[typ])

## パラメータ

A,B,C

  実数行列 nxn, `B` および対称行列 `C` .

dom

  時間領域(連続または離散)に関する `'c'` または `'d'`

typ

  文字列 : ブロック対角化の場合は`'eigen'`, または Schur 法の場合は`schur'`.

X1,X2,X

  正方実数行列 (X2 は可逆), 対称行列 X

## 説明

`X=riccati(A,B,C,dom,[typ])` は次のリカッチ方程式を解きます:

    A'*X+X*A-X*B*X+C=0

(連続系の場合),または

    A'*X*A-(A'*X*B1/(B2+B1'*X*B1))*(B1'*X*A)+C-X

(離散時間系の場合), ただし `B=B1/B2*B1'`. 出力引数2個でコールされた場合, `riccati` は `X=X1/X2`となるような`X1,X2`を返します.

## 参照

- ricc
- ric_desc