# obs_gram

可観測性グラミアン

## 呼び出し手順

    Go=obs_gram(A,C [,dom])
                Go=obs_gram(sl)

## パラメータ

A,C

  (適当な次元の)実数行列

dom

  文字列 (`"d'` または `"c"` (デフォルト値))

sl

  `syslin` リスト

## 説明

対`(A,C)`または 線形システム`sl` (`syslin` リスト)の 可観測性グラミアン. `dom` は領域で,以下の値とすることができます

"c"

  連続システム (デフォルト)

"d"

  離散システム

## 例

    A=-diag(1:3);C=rand(2,3);
    Go=obs_gram(A,C,'c');     // <=> w=syslin('c',A,[],C); Go=obs_gram(w);
    norm(Go*A+A'*Go+C'*C,1)
    norm(lyap(A,-C'*C,'c')-Go,1)
    A=A/4; Go=obs_gram(A,C,'d');    //離散時間の場合
    norm(lyap(A,-C'*C,'d')-Go,1)

## 参照

- ctr_gram
- obsvss
- obsv_mat
- lyap